Bazilika byla postavena za císaře Konstantina I. Velikého na místě, kde byl podle tradice pohřben sv. Petr. Tehdy to bylo za městskými hradbami Říma. Stavba byla v roce 329 vysvěcena papežem Silvestrem I.. V dalších stoletích se chrám opravoval a zdobil. Výstavba dnešní vatikánské baziliky probíhala v letech 1505–1629. Na stavbě pracovalo až 2000 dělníků. Roku 1547 pověřil papež Pavel III. vedením stavby 72letého Michelangela. Po něm se na stavbě vystřídalo ještě několik osob (asi 10) a nakonec se stal hlavním stavitelem Gian Lorenzo Bernini. 18. listopadu 1629. nový chrám sv. Petra konečně vysvětil papež Urban VIII.
Vstupné do baziliky se neplatí, platí se vstup na věž a jízda výtahem. Rozhled rozhodně stojí za to. Bazilika se otevírá v 7.00 hodin a věž v 8.00 hodin, takže návštěvu zvládnete hned poránu, bez fronty...