Hrad vznikl kolem roku 1350 jako strážní tvrz nad řekou Otavou. V průběhu 14. a 15. století byl postupně přestavován a rozšiřován do podoby rozlehlého hradního komplexu, který se stal reprezentativním sídlem pánů z Rýzmberka.
Zkáza hradu nastala v první polovině 18. století, kdy jej požár připravil o střechy a dřevěné části.
Státním hradem je Rabí od padesátých let 20. století a v roce 1978 byl zařazen i na seznam národních kulturních památek. Od roku 2013 je v péči Národního památkového ústavu, územní památkové správy v Českých Budějovicích.
V současné době hrad Rabí nabízí komentované prohlídky, ale i rozmanité kulturní akce.